1991年6月、7代目にモデルチェンジ（ワゴンは同年9月にモデルチェンジ）。このモデルは歴代で最も豪華な内容となった。キャッチフレーズは「大きな 愛のような カローラ」。発売当初のCMソングは、さだまさしの「奇跡-大きな愛のように-」。数ヶ月後には同じくさだまさしの「ありがとう」がCMソングとして起用された。
エンジンは、先代から搭載されている5A-FE型1500cc、4A-FE型1600cc（ハイメカツインカム）と4A-GE型1600cc（スポーツツインカム）[33]、新開発の4E-FE型1300cc（前期型は100馬力、後期型は97馬力）を搭載。ディーゼル仕様は二輪駆動モデルも四輪駆動モデルも2C-III型2000ccに統一された。
1500cc5A-FEエンジン搭載車のMTが全て5速化された。
上級グレードのSEリミテッドは、デビュー当初SE-Lという名称であったが、古くから同様の名称を使用しているメルセデス・ベンツからクレームが入り、以前使用していたSEリミテッドに名称を変更した経緯がある。
100系カローラは、バブル景気で質感向上を追求する時代の後押しを受けたことや、先代の90系カローラが上級車種に匹敵する高級感を持って大ヒットしたため、その路線を昇華させた形で登場した。重要回路に金メッキ端子を採用したり、ボディ全体の80%以上が亜鉛メッキを用いた防錆鋼板を大幅採用する[34]など品質、内外装の質感は非常に高かった。装備も当時の大衆車の水準を大きく凌ぎ、前期型の最上級グレード（1600SE-G）には運転席パワーシート・電子制御パワーステアリングが装備されていたほか、販売価格の面でも小型セダンにしてはかなり割高なものだった[35]。
1992年5月には全高の低い4ドアハードトップのカローラセレスが追加された。姉妹車はスプリンターマリノ。TRDから、セリカ（ST202型）に使われたトランスミッション、ドライブシャフト、および3S-GE型2000ccエンジンを搭載した特別仕様車「TRDカローラ2000」（セダンベース）[36]が東京地区のみで販売された。ちなみに、セレスベースのTRDセレス2000も存在するが、これはTRD関係者が特別に依頼した物である。
1993年5月にはマイナーチェンジが行われた。グリル・バンパー・テールライト・ホイールキャップの形状変更や、シートクロスの柄が変更されるなどの変更を受ける。また、SE-Gのデジタルメーターのオプション設定とパワーシートがコスト削減の流れで廃止される。SEリミテッドにおいても価格が下げられ、1500XEのAT車も4速化された。しかしながら、カローラ歴代史上最高（1990年代当時）とされる高い内外装の質感はほぼ変わらなかったため、1995年のモデルチェンジ時まで高い人気を維持して生産し続けられた。CMキャラクターは、イッセー尾形と東ちづる。
E110系登場後もワゴン、バン、セレスはE100系のまま生産が続けられ、セレスは1998年3月頃まで（モデル廃止）、ツーリングワゴンは2000年8月まで[37]、バン及びビジネスワゴンは後継車の「プロボックス」にバトンタッチされる2002年8月まで生産された。この間、ワゴンは1995年のE110系セダン登場と同時に行われたマイナーチェンジ時に4WD車を、翌1996年5月には4A-GE型エンジン搭載のBZツーリングをそれぞれ追加し、さらに翌々1997年4月の大幅なマイナーチェンジ時には、BZツーリングに6速MTが搭載された。この時のCMキャラクターに篠原ともえとユースケ・サンタマリアが起用され、「カロゴン」の愛称が定着し、「カロゴンズ」名義でCMソングも発売された。なお、バン/ワゴンのディーゼルエンジンは、1998年4月にE110系セダンのディーゼルエンジンが3C-E型2200ccに変更された時に、同時に3C-E型に変更されている。